Dora habite au coeur de la jungle avec ses parents, qui, jusque là, lui ont fait l'école à la maison. Un jour, ces derniers décident de partir en expédition et d'envoyer Dora en ville pour qu'elle socialise avec d'autres jeunes de son âge. L'adaptation n'est pas facile pour l'adolescente, qui a un singe pour meilleur ami. Un jour, lors d'une visite au musée, Dora et trois de ses camarades de classe, dont son cousin Diego, seront parachutés dans une aventure en pleine savane afin de retrouver les parents de Dora, qui manquent à l'appel.