1066. Guillaume Le Conquérant est sur le point d’embarquer depuis Dives-sur-Mer pour la conquête de l’Angleterre. Dans l'éventualité où il ne reviendrait pas vivant, Guillaume présente son fils Robert à ses fidèles barons pour recevoir le trône ducal en héritage. Wilhelm, bras droit de Guillaume, raconte à Robert la jeunesse de son père.

Le premier souvenir que j’ai de ma mère c’est quand j’avais quatre ou cinq ans. Elle nous appelle, mes deux frères et moi, pour le dîner en disant : « Les garçons et Guillaume, à table ! » et la dernière fois que je lui ai parlé au téléphone, elle raccroche en me disant : « Je t’embrasse ma chérie » ; eh bien disons qu’entre ces deux phrases, il y a quelques malentendus.

Magali, tubiste dans une fanfare, et Guillaume, conducteur de petit train touristique, mènent une vie tranquille en banlieue, amoureux comme au premier jour, entre rêves modestes et une grossesse qu'ils attendaient depuis longtemps.Tout se complique lorsque le père de Guillaume, qu'il ne connaît pas, prend contact avec lui pour lui annoncer qu'en vertu d'un accord datant du Moyen-Age, il hérite d'un authentique royaume au large de la France et de l'Angleterre.