XIIe siècle, en Angleterre. En l'absence du roi Richard, le shérif de Nottingham règne en tyran sur le pays, aidé par son cousin Guy de Gisbourne, la sorcière Mortianna et le corrompu évêque de Hereford. Lors de son retour en Angleterre aux côtés d'Azeem, Robin revient au château de son père. Mais ce dernier a été tué par les hommes du shérif après avoir refusé de se joindre à eux. Robin jure de venger son père.

Richard Cœur de Lion a laissé son royaume à son frère le prince Jean, pour partir en croisade.Le prince Jean a mandaté un nouveau shérif, celui de Nottingham, pour faire appliquer les nouvelles lois qu'il a promues. Le royaume subit la dictature du prince et croule sous les taxes. Lors d'un tournoi de tir à l'arc, les hommes du shérif assassinent le père du jeune Robin des bois. Il s'enfuit dans la forêt et, rejoint par d'autres personnes s'apposant au prince Jean, il crée la bande des Joyeux Compagnons. Parmi eux se trouve Petit Jean et le Frère Tuck, tous loyaux envers Richard Cœur de Lion .