La plus jeune et la plus rebelle des filles du roi Triton, Ariel, désire ardemment en savoir plus sur le monde des humains. Lors d'une visite à la surface, elle tombe amoureuse du charmant prince Éric. Alors qu'il est interdit aux sirènes d'interagir avec les humains, Ariel doit suivre son cœur. Elle passe un accord avec la méchante sorcière des mers, Ursula, qui lui donne une chance d’explorer la vie sur terre, au péril de sa vie et de la couronne de son père.