Tout en enseignant les bonnes manières à leurs petites chiennes, Lady et Clochard doivent élever l'espiègle Scamp qui a un caractère.... de chien. Épris de liberté, Scamp s'aventure loin du foyer et rencontre une adorable chienne errante et entêtée nommée Angel. Elle lui fait connaître les chiens mal léchés du coin et leur chef, le futé Buster. Quand Buster défie Scamp de vivre sans collier, ce dernier se trouve déchiré entre un monde plein d'aventures et l'amour de la famille qu'il a quittée.