Un scientifique ringard, le professeur Rick Marshall, qui est aspiré dans un vortex temporel qui le projette dans le passé, très loin dans le passé. Il se retrouve sans arme, sans compétence et sans trop de jugeote pour survivre dans un univers parallèle rempli de dinosaures et de créatures fantastiques. Mais Rick n'est pas seul. Holly, son assistante un peu fêlée, et Will, un écologiste extrémiste ont été aspirés avec lui. Pourchassés par des tyrannosaures rex et traqués par des reptiles péniblement lents, Rick, Will et Holly ne peuvent compter que sur leur seul allié, Chaka le primate, pour trouver leur chemin hors de cette dimension hybride. S'ils reviennent de cette expédition qui a mal tourné, ils deviendront des héros. S'ils restent coincés là-bas, ils seront des réfugiés permanents de cette terre des âmes perdues qu'est Terre Perdue.